现代控制理论线性系统入门(五)设计状态反馈控制器

1、假设所有系统状态变量均能通过传感技术测量或估算 ，设计线性全状态反馈控制器
，其目标是利用所有状态向量的值反馈，而非仅输出变量反馈 。该控制器实现方式为：（1）通过反馈矩阵（控制矩阵）和前馈矩阵实现控制量调节
。接下来探讨未直接控制输入的多输入多输出（MIMO）线性系统的控制器设计 ，其中输入向量和输出向量。

2 、极点配置与观测器设计：极点配置是通过设计状态反馈矩阵
，使系统闭环极点位于期望位置，从而改善系统性能 。观测器设计则是为了实现对系统状态的准确估计 ，以便进行更有效的控制
。最优控制：最优控制是在满足一定约束条件下
，使系统性能指标达到最优的控制方法。

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、至目前为止，探讨的状态反馈控制器主要是通过预设特征值来使系统稳定 ，而MIMO系统允许更多的自由度 。通过特征值或极点预置，可以明确计算反馈增益
，实现期望的动态响应
。然而，在实际设计中 ，会受到各种限制条件。配置特征值对单一状态变量或输入控制行为影响不大 。

4、现代控制理论中的状态观测器设计是核心议题之一
，特别是在DR_CAN背景下，其设计要点如下：目的：状态观测器的引入主要是为了解决在实际控制系统中 ，系统状态往往不可直接测量的问题。控制器通常依赖于状态反馈来进行控制
，但当状态不可测时，就需要通过观测器来估计这些未知状态
。

5 、反馈控制是现代控制理论的基石 ，它通过两种主要形式呈现：输出反馈和状态反馈。输出反馈利用系统的输出信号来调整控制
，而状态反馈则利用系统的全部状态信息构建控制律，尽管这可能导致非线性反馈 。在状态空间模型中 ，我们可以通过调整状态反馈矩阵\（ k \）来影响系统特征值
，从而实现性能优化
。

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、基本原理是利用真实系统输出进行误差反馈校正来构造闭环观测器，使其最终可以准确观测到系统真实状态。具体设计方法包括已知线性定长系统模型 ，建立开环观测器 。

目标跟踪基础——DeepSORT

1、DeepSORT是一种经典的多目标跟踪算法，它在SORT算法的基础上增加了级联匹配和深度关联的方法
，利用目标的外观特征进行重识别（re-id），从而提高了跟踪的稳定性和准确性
。

2 、SORT和DeepSORT是多目标跟踪中两个知名度比较高的算法 ，它们都以高效和准确而著称。SORT算法主要依赖于运动信息进行跟踪
，而DeepSORT则通过引入Deep Association Metric和外观信息，提高了对长时间遮挡目标的跟踪能力 。这两个算法都为MOT领域的发展做出了重要贡献 ，并且为后续的算法研究提供了重要的参考和借鉴
。

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、DeepSort：基于检测的目标跟踪的经典 DeepSORT是一种在SORT（Simple Online and Realtime Tracking）基础上引入深度学习特征表示和更强大目标关联方式的目标跟踪算法
，显著减少了身份切换的数量，有效缓解了重识别问题。主要思想 DeepSORT的主要思想是将目标检测和目标跟踪两个任务相结合 。

地基承载力特征值的计算公式是什么?

1、记录每打入30cm 的锤击次数 ，代用公式为： R=（0.8×N-2）×8 R-地基容许承载力 Kpa
，N-轻型触探锤击数
。地基承载力=8*N-20（N为锤击数） 地基承载力特征值fak是由荷载试验直接测定或由其与原位试验相关关系间接确定和由此而累积的经验值。

2 、当地基的宽度超过3米或埋深超过0.5米时，地基承载力特征值的修正可以通过以下公式进行：fa = fak + nby（b - 3） + ndym（d - 0.5） 。

3、单桩竖向承载力特征值Ra ，是通过单桩极限承载力标准值Quk（在本例中为100KN）除以安全系数K（通常取2）来计算的。特征值的计算公式为：Ra=Quk/K
，所以对于100KN的单桩极限承载力标准值，其特征值为50KN（即100KN/2）
。

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、fa=fak+nby（b-3）+ndym（d-0.5）式中：fa--修正后的地基承载力特征值；fak--地基承载力特征值；ηb、ηd--基础宽度和埋深的地基承载力修正系数；γ--基础底面以下土的重度 ，地下水位以下取浮重度。

5 、地基承载力特征值的计算公式为：fa = Mb * γ * b + Md * γm * d + Mc * Ck 。 在该公式中，Ck代表粘聚力
，其标准值需通过实地勘察和实验由勘察单位确定
。 勘察报告中应详细列出各土层的参数，包括Ck的取值 ，以便于准确计算地基承载力。

地基承载力特征值是什么,确定方法有哪些

地基承载力特征值
，是指在极限状态计算中使用的地基和单桩承载能力的关键数值 。确定这个值有多种方法：当Qs 曲线可见比例界限，选取对应该界限的荷载值
。如果极限荷载明确 ，但小于2倍的比例界限荷载
，就取极限荷载的一半作为特征值。

载荷试验：这是一种直接测定地基土承载力的方法 。通过在地基上施加逐级增加的荷载，并观测地基土的变形情况 ，从而确定地基承载力特征值
。原位测试：包括标准贯入试验
、静力触探试验等。这些测试方法可以在不扰动地基土的情况下
，获取地基土的力学性质参数，进而推算地基承载力特征值 。

确定地基承载力特征值的方法主要有以下几种： 实地试验法 这是最直接的方法
。通过在建设地点进行实地载荷试验 ，逐步增加压力
，观察地基的反应。当地基出现破坏迹象时，所施加的压力即为该地基的承载力特征值 。这种方法结果较为准确 ，但费用较高且耗时较长。

确定方法介绍如下：理论计算法
。根据土壤力学理论，结合土层参数和土体的物理性质指标
，可以计算出地基承载力特征值。这种方法需要较为准确的参数输入和专业的计算技能 。经验公式法
。根据前人研究和实践经验，总结出一些经验公式用于估算地基承载力特征值。

那么 ，如何确定地基承载力特征值呢？首先
，常见的方法之一是进行现场测试 。通过使用静力触探、动力触探或者静载荷试验等方法，可以获得地基的实际承载力
。然而 ，这种方法需要进行大量繁琐的实地工作
，并且耗时耗力，无法满足一些特殊情况下的需求。

方法：地基承载力特征值可由载荷试验或其它原位测试 、公式计算
、并结合工程实践经验等方法综合确定 。